Układy nieholonomiczne stale stanowią przedmiot intensywnych badań podstawowych z dziedziny robotyki. W takich układach występują ograniczenia ruchu wynikające z niecałkowalnych więzów zależnych nie tylko od bieżącej konfiguracji układu (stanu), ale także od prędkości zmiennych stanu. \nZatem zadanie planowania ruchu i zadanie sterowania jest bardziej wymagające niż w przypadku analogicznych zadań określonych dla układów holonomicznych.\nCelem tej książki jest zaproponowanie koncepcji ruchów własnych w układach nieholonomicznych